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juillet 12, 2020

Un guide du débutant pour la programmation de robots avec Python35 minutes de lecture


Regardons les choses en face, les robots sont cool. Ils vont également diriger le monde un jour, et avec un peu de chance, à ce moment-là, ils prendront pitié de leurs pauvres créateurs charnus (aka développeurs de robotique ) et nous aideront à construire une utopie spatiale remplie avec beaucoup. Je plaisante bien sûr, mais seulement une sorte de .

Dans mon ambition d'avoir une petite influence sur la question, j'ai suivi un cours sur le contrôle autonome des robots. théorie l'année dernière, qui a abouti à la construction d'un simulateur robotique basé sur Python qui m'a permis de pratiquer la théorie du contrôle sur un robot simple, mobile et programmable.

Dans cet article, je vais montrer comment utiliser un framework de robot Python pour développer un logiciel de contrôle, décrire le schéma de contrôle que j'ai développé pour mon robot simulé, illustrer comment il interagit avec son environnement et atteindre ses objectifs, et discuter de certains des défis fondamentaux de la programmation robotique que j'ai rencontrés le long du

Afin de suivre ce tutoriel sur la programmation robotique pour les débutants, vous devez avoir une connaissance de base de deux choses:

  • Mathématiques – nous utiliserons quelques fonctions et vecteurs trigonométriques
  • Python – puisque Python fait partie des plus populaire langages de programmation de robot de base – nous utiliserons des bibliothèques et des fonctions de base de Python

Les extraits de code montrés ici ne sont qu'une partie de l'ensemble du simulateur, qui s'appuie sur des classes et des interfaces, donc pour lire le code directement, vous peut avoir besoin d'une certaine expérience en Python et programmation orientée objet .

Enfin, les rubriques facultatives qui vous aideront à mieux suivre ce didacticiel sont de savoir ce qu'est une machine d'état et comment fonctionnent les capteurs de plage et les encodeurs.

Le défi du robot programmable: perception versus réalité, et la fragilité du contrôle

Le défi fondamental de toute robotique est le suivant: Il est impossible de connaître le véritable état de l'environnement. Le logiciel de contrôle du robot ne peut que deviner l'état du monde réel sur la base des mesures retournées par ses capteurs. Il ne peut tenter de changer l'état du monde réel que par la génération de signaux de contrôle.